前回は、画面表示に着目して、メッセージ送受信とシグナル情報表示を説明しました。

今回は、弊社で開発したCandyを使用して評価ボード間のCAN通信データを確認してみたいと思います。
また、CAN通信のテストに役立つ機能を紹介したいと思います。

今回の事例

評価用ボードを使って、組み込みソフトウェアのCAN通信機能が正しく動作するかをテストします。
テスト中のCAN送受信メッセージをモニタリングするため、Candyを使用します。

システム構成

テスト対象のソフトウェアを評価用ボードへ書き込み、
テスターと適切にCAN通信できるか確認します。
通信内容を確認するためCandyも接続します。

通信仕様

今回の事例で使用する通信仕様を説明します。

• 通信設定

ビットレート	250kbps
サンプリングポイント	81%
アクセプタンスフィルタ	無し

• 通信シーケンス

テスト実施

まずは、Candyの通信設定を行います。
今回Candyはメッセージ送信をせず受信だけ行いたいので、サイレントモードを指定します。
サイレントモードに設定すると一切データ送信を行わなくなる為、
バスの動作には影響を及ぼすことなく、ＣＡＮ通信をモニタリングできるようになります。

評価用ボードとテスターの通信内容をCandyでモニタします。
Candyのトレース画面に表示されたメッセージ内容を確認しますが、
エラーフレームが発生してしまいました。
これは通信エラーが発生すると送信されるフレームなので、
何かしら異常が発生している事が分かります。

ハード側(ケーブル接続など)に問題が無いか確認するため、
Candyからもメッセージ送信をしてみます。
送信できるように通常モードに設定を変更しました。

まずはテスターからメッセージ送信してみましたが、
エラーフレームが発生しなくなりました。

Candyの設定変更だけで動作が変ったので、ソフトに問題があると予想できます。
調査したところ、①セキュリティ解除要求をサイレントモードで受信しており、
Ackを返せていないことが原因とわかりました。

※Ackとは：受信確認に使用されるものです。受信側がメッセージ受信時に送信し、
送信側はAckを見てメッセージ受信されたかどうか判断します。Ackが無ければエラー検出します。

Candyを通常モードに変更したらエラー発生しなくなったのは
評価用ボードの代わりにCandyがAckを返していたからです。

①セキュリティ解除要求を通常モードで受信する仕様にソフトを修正し、
Candyの設定を元に戻して、評価用ボードとテスターの通信内容をCandyで再確認します。

エラー発生せず、適切にCANメッセージの送受信ができている事が確認できました。
Candyは通信設定を切り替える事でCANパスに影響をあたえることなくメッセージのモニタリングができます。

次回

今回はメッセージの送受信ができているところまで確認しました。
次回は、メッセージの内容を確認します。